Se supone que, en la prehistoria, la forma coital seguía el modelo de los animales: la mujer agachada y el varón penetrándola vaginalmente desde atrás (more ferarum: como las fieras). Algunos antropólogos creen que esta posición le permitía al varón avizorar la presencia de fieras o enemigos que lo acechaban. En algún momento fue reemplazada por la pareja enfrentada y hay quienes piensan que fue la mujer la que introdujo el cambio. Se conservan registros iconográficos del mundo antiguo que muestran como una posición habitual a la mujer sentada sobre su pareja, pero tanto los griegos como los etruscos, chinos e hindúes se habían encargado de describir múltiples posiciones coitales y hasta las nominaban con bellos y pintorescos nombres:

• La abertura del bambú.

• La posición del cangrejo.

• La posición enlazante.

• Postura de la rueda del Kama.

• El salto del tigre, la presión del elefante y el frotamiento del jabalí.

• Las cuatro clases de abrazos: abrazo de reptil, subida al árbol, mezcla de granos de samo y arroz, abrazo de leche y agua.

• Succión de una fruta de mango.

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